Le ranger Cordell Walker rentre à Austin après deux ans sous couverture. Veuf et père de deux enfants, il prend conscience que le retour à la vie familiale est plus complexe que la mission qu’il vient d’accomplir. Il doit renouer avec ses enfants Stella et August, faire face aux tensions avec son frère Liam, sa mère Abeline et son père Bonham, et accepter sa nouvelle coéquipière Micki.